Qhov sib txawv ntawm kaw-loop stepper motors thiab servo motors

Lub servo motor muaj cov nram qab no tsis xws luag:

 

1. Tsis tuaj yeem sawv ntsug: Vim yog siv lub voj kaw kaw, cov qauv ntawm servo lub cev muaj zog nws tus kheej thiab cov yam ntxwv ntawm lub cev muaj zog txiav txim siab tias lub servo lub cev tsis tuaj yeem sawv ntsug kiag li thaum nres. Nyob rau hauv cov ntaub ntawv ntawm me me load cuam tshuam los yog zoo parameter tuning ntawm lub servo lub cev muaj zog, servo lub cev muaj zog ib txwm fluctuates ntawm zoo thiab tsis zoo 1 mem tes (nws yuav tsum tau soj ntsuam los ntawm kev soj ntsuam tus nqi ntawm encoder txoj hauj lwm ntawm lub servo tsav, uas fluctuates ntawm zoo thiab tsis zoo 1). Hauv kev ua cov duab, qhov no yog qhov cuam tshuam rau qhov raug.

2. Overshoot: Thaum hloov los ntawm kev kub ceev mus rau qis qis los yog nyob ruaj ruaj, nws yog ib qho tsim nyog yuav tsum overshoot rau ib qho kev ncua deb ua ntej kho nws. Thaum tus maub los xa cov mem tes mus rau servo lub cev muaj zog, servo lub cev muaj zog feem ntau tsis siv ib lub mem tes, tab sis siv peb lub pulses thiab rov qab ob pulses. Qhov no tuaj yeem ua rau tuag taus rau cov xwm txheej uas xav tau ib lub mem tes ntawm ib lub sijhawm thiab tsis tso cai rau overshoot.

3. Complex debugging: Lub servo tsav feem ntau muaj pua pua ntawm cov tsis thiab ntau pua nplooj ntawv ntawm cov neeg siv phau ntawv, uas yeej ua rau beginners ntshai heev.

4. Tsawg ceev creep: Thaum qis speeds, kev khiav hauj lwm ntawm lub servo lub cev muaj zog yuav muaj creep, los yog crawling.

 

Lub kaw-loop stepper lub cev muaj zog zoo kawg nkaus daws cov teeb meem saum toj no.

Vim lub fact tias kaw-voj stepper motors tsis yog tsuas yog nruab nrog ib tug encoder, tab sis yog tsim thiab tsim raws li txoj cai ua hauj lwm ntawm servo lub cev muaj zog systems.

Nws siv 32-ntsis DSP ua lub ntsiab processor kom ntseeg tau tias cov lus teb siab thiab ceev ntawm tag nrho cov kab ke, thiab tuaj yeem kho lub cev muaj zog tam sim no txhua 25 microseconds,

 

Nruab nrog tus qauv encoder ntawm 10000 pulses ib lub voj voog, thiab cov hlau encoder disk, nws tsis tsuas yog ua kom raug, tab sis kuj muaj kev hloov pauv siab, ruaj khov, thiab kev ntseeg siab rau ib puag ncig, kub, thiab kev co.

Txawm zoo dua li servo motors siv iav encoder encoder.

 

Ua ntej, lub kaw-voj stepper lub cev muaj zog, raws li lub cev tseem ceeb ntawm lub cev muaj zog yog lub cev muaj zog stepper, yog qhov ruaj khov thaum nyob ruaj ruaj.

Qhov thib ob, vim yog kev sib xyaw ntawm cov yam ntxwv ntawm stepper motors thiab servo tswj txoj kev, kaw-voj stepper motors yuav tsis overshoot (vim tus yam ntxwv ntawm stepper motors yog tias lawv yuav tsis overshoot).

Thib peb, debugging thiab siv tau yooj yim heev, tsuas yog kho cov haujlwm ntawm peb lub potentiometers ntawm tus neeg tsav tsheb. Tsis tsuas yog cov cuab yeej tsim khoom siv tuaj yeem siv tau, tab sis kuj yog tus neeg siv khoom siv tau, nrog rau cov kev xav tau tsawg heev rau cov neeg siv.

Plaub, tus neeg tsav tsheb siv qhov tseeb sine yoj, vector, thiab lim txoj hauv kev los tswj qhov tam sim no, thiab qhov tsawg kawg nkaus ceev tuaj yeem tswj tau ntawm 0.2 rpm. Ntxiv mus, lub cev muaj zog khiav heev smoothly thiab stably.

 

Txawm tias servo motors tsis tuaj yeem ua tiav qhov no (feem ntau, servo motors tuaj yeem ua tiav 1 rpm, tab sis hauv kev siv tswv yim, lawv tsis tuaj yeem ua tiav 1 rpm, kwv yees li 5 rpm).